Back

Robot Kol Yapımı

Endüstri 4.0 ile birlikte sanayiden insan faktörünü kaldırıp tamamen robot teknolojisi üzerine yoğunlaşma söz konusu. Yakın zamanda insani ihtiyaçlara sahip olmayan, yorulmayan ve aralıksız çalışan robotlar sanayiyi ele geçirecektir. Bizde bu süreçte bu teknoloji ile ilgilenen genç istekli arkadaşlarımız için robot kol projelerine yardımcı olacak bir yazı dizisi yazmaya karar verdik. Pleksiglas robot kol montaj yazısı ilk yazımız olacaktır.

Resim 1.) Servo motor bağlantıları

Resim 2.)

Robot kol montajına başlamadan önce servo motor bağlantılarını gösteren Fritzing ile başlayalım Servo motor +5V DC GND ve bilgi pini olmak üzere 3 pini bulunmaktadır. Arduino +5V DC ve GND pinlerine hakim fakat bir arduinodan maksimum 200mA akım çekersiniz. 4 Servo motor ise yaklaşık 1 Amper akım ister. Bu yüzden dışarıdan bir güç kaynağına ihtiyaç duyarız. Fakat bu kısımda dikkat etmemiz gereken çok önemli bir durum var. Devre içerisindeki tüm toprak hatlarının ortak olması gerekir. Bu yüzden de arduinonun GND pininden breadboard üzerine bağlantı yapmamız gerekir. Bilgi pinine gelince servo motor kontrolü için PWM pini dediiğimiz pinlere bağlamamız gerekir. Arduino Uno da PWM pinleri 3,5,6,9,10 ve 11 pinlerdir.

Resim 3.) Servo motorlar ve duruş pozisyonları

Resim 4.)

Servo motorlarımızı bağladıktan sonra açılarını ayarlamamız gerekir ki robot kolu kurduğumuzda istediğimiz açıya gelebilsinler. Artık servoları da gördüğümüz üzere montajına başlayabiliriz. Servolar ve duruş pozisyonları. Orta en altta kullanıcak olan Sol ve Sağ yön verebilmemiz için kullanılacak servo motorlar kıskaç ise girpper kontrolünde ihtiyaç duyacağımız Servo motorlardır.

Resim 5.) Vidalar ve ölçüleri

Vidalar bizim bağlantılarımız da kullanacağımız ve ürünün montajında kilit rol oynayan ekip elemanlarıdır. Burada ise vidalar ve bu vidaların ölçüleri hakkında bilgi verilmiştir.

Montaj Resim 1.)

Öncelikle montajını yapacağımız malzemeler önümüze alalım.vidaları ilgili yerlerine taktıktan sonra servo motor ile sabitleyelim.

Montaj Resim 2.)

vidalar ve motor bağlantıları resimde gösterildiği gibidir. resim 2’deki araç gereçler sağdaki gibi montaj edilmeli.

Montaj Resim 3.)

Görsel olarak son hali ise alttaki resimdeki gibidir.

Montaj Resim 4.)

Artık robot kolumuzun ilk servo motorunu bağlamış bulunmaktayız. Şimdi ise ikinci servo motor bağlantısına geçiyoruz.

Montaj Resim 5.)

ikinci servo motor bağlantıları için gerekli olacak araç gereç resimde gösterilmiştir.

Montaj Resim 6.)

Motora olan bağlantıları yapıldıktan sonra ise servo motorun aparatının bağlantısını yapıyoruz. Bu kısımın montajı resim 6’da  gösterilmiştir.

Bu kısıma kadar geldiğimizde 2 adet servo motor bağlantımızı yapmış bulunmaktayız.

Montaj Resim 7.)

Elimize yine montajını yapacağımız malzemeleri alıyoruz. Buradaki malzemeler ile birlikte 3. servo bağlantımızı yapıyoruz.

Montaj Resim 8.)

Montaj Resim 9.)

Şekildeki gibi tutup ürünlerin vidalarını takalım. Daha önce montajını yapmış olduğumuz servo motor ile de yan yana getirip devam ediyoruz.

Montaj Resim 10.)

Montaj Resim 11.)

ilgili parçaları şekilde görüldüğü üzere montajını yapıyoruz. Burada montaj yaparken resimlerin altındaki sıralamaya da dikkat edebilirsiniz.Gerekli olan bağlantıları yapalım.

Montaj Resim 12.)

Montaj Resim 13.)

Servo bağlantılarımızda yeniden önümüze gerekli olabilecek parçaları alıyoruz ve montajımıza kaldığımız yerden devam ediyoruz.

Montaj Resim 14.)

Bu kısımlardaki montajlarda resimlerde gösterildiği gibi yapılmaktadır. Ve artık ayrı ayrı montaj yapmak yerine montaj yaptığımız parçaları birbirine montajlamaya geçmiş bulunmaktayız.Montaj Resim 15.)Montaj Resim 16.)

Montaj Resim 17.)

Montaj Resim 18.)

Resim 18’de görüldüğü gibi iki servo motor birbirine bağlanıyor.

Montaj Resim 20.)

Resim 15 ‘de ki ürünlerin montajı için gerekli olan ara eleman ile iki montaı yapılmış servo motoru birbirine resim 17 de gösterildiği gibi bağlıyoruz

Montaj Resim 21.)

Montaj Resim 22.)

.  Artık geriye çok az bağlatımız kaldı Resim 18 deki gibi üst kısım montaını yaptıktan sonra Resim 19’da ki malzemeleri ile montajımıza kaldığımız yerden devam ediyoruz. Bu bölümde artık gripper kısmının montaı ile birlikte robot kolumuz neredeyse bitmiş durumdadır. Gripper için gerekli malzemeler Resim 21’de gösterilmiştir. Resim 22 de motora sabitlenmesi gereken parçalar bulunmaktadır. Son olarakda Resim 23 de ise nasıl bir montaj yapmamız gerekiyor gösterilmektedir.

Montaj Resim 23.)

Son olarak gripper ile gövdenin montajını yaptığımızda robot kolumuz tamamlanmış olacaktır. Resim 25 de görüldüğü gibi sonuçlanması gerekmektedir.

Montaj Resim 24.)

Son bölümde sizlere thingiverse adlı siteden topladığımız tüm robot kolların STL dosyalarını paylaşıyoruz. Burada farklı tipte robot kollar mevcuttur. 3D yazıcı ile çıktı alabilirsiniz. Veya robocombo üzerinden Pleksiglas robot kol alabilirsiniz.

  1. Robot kol örneği
  2. Robot kol örneği
  3. Robot kol örneği
  4. Robot kol örneği
  5. Robot kol örneği

Comment(1)

  • Aytaç

    Mayıs 17, 2019

    Emeğinize Sağlık

Post a Comment